步态训练和评估系统（Flexbot多体位智能虚拟现实康复训练机器人），属于一种外骨骼机器人，指穿戴在操作者身体外部的一种机械机构。该产品采用了钱璟自主研发的智能化运动控制、六自由度机械传动、人体步态曲线路径控制、三维虚拟现实情景互动软件，智能传感器等先进技术，由步行机构、控制系统和外部辅助设备三部分组成，实施以神经可塑性原理为基础重复的步行训练，可以激发康复训练者的康复运动兴趣、帮助患者完成步态康复训练，更好地促进患者步行功能恢复，通过渐进性治疗，达到“积跬步，以至千里”的效果，最终帮助患者重新掌握步行功能。

针对我国康复医疗领域目前面临的“康复治疗师少而患者众多”的突出矛盾，钱璟研发并产业化智能康复训练机器人，对患者神经系统的重塑和步态的再学习起到了革命性的影响，提高下肢步行功能训练的康复效果。患者利用机器人反复训练，最终帮助患者恢复行走。产品广泛应用于康复中心、神经内外科、骨科等。对患者神经系统的重塑和步态的再学习起到了革命性的影响，同时借助计算机网络这个开放共享的信息平台构建康复训练工作站，提高治疗师的工作效率，使社区康复医疗成为可能。产品能够满足康复器械行业升级的迫切需求，开创了智能康复机器人辅助步行训练的新模式。

随着医学技术发展和人口老龄化，有运动功能障碍的患者逐年增加，康复治疗已成为国际关注的重要问题。流行病学资料显示，在中国脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤发病率大约是2‰、783. 3/10万和20/100万，患者往往因遗留不同程度的功能障碍而无法恢复和准确掌握运动技能。下肢运动功能障碍是患者常见的后遗症之一，对患者生活造成严重影响，同时给患者、家庭及社会带来沉重的负担。

根据功能重塑理论及神经可塑性理论，人体的下肢步行功能障碍可以通过科学有效的练习和训练得到一定程度的恢复，患者能够通过学习来重新掌握步行功能。目前，我国康复治疗师的从业人员只有1万名左右，但需求量至少为30万人。下肢康复训练对于治疗师的需求量大，而且治疗师和使用者的体力消耗都很大。为了解决康复治疗人才严重匮乏、降低治疗师和使用者体力消耗的问题，以及解决现有训练方式实用性不高的问题，使用康复机器人训练技术将是未来康复发展的趋势。

本产品步态训练和评估系统（Flexbot多体位智能虚拟现实康复训练机器人）符合2013年2月22日国家发展改革委发布《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录》(公告2013年第16号)文件中的3.2.2先进治疗设备：下肢康复机器人发展方向。产品是目前康复器械最高端的产品，能够大幅度提高医院康复治疗的效率，显著提升我国康复产品的档次和附加值，实现了康复器械产业的转型升级。同时，该装备能快速推动我国康复行业的发展，为我国康复行业实现制造和研发强国的转变奠定了基础，对提升我国智能机器人水平和国际竞争力具有重大战略意义。      

本产品步态训练和评估系统（Flexbot多体位智能虚拟现实康复训练机器人）打破了国外少数公司的技术垄断，填补了中国康复机器人的一大空白。康复机器人包含多个核心技术，可以带动周边一系列产品的开发和升级，例如上肢机器人、机械手掌、数字化康复训练系统、医疗软件产品、虚拟现实产品等。此外，研制面向下肢残疾人群的康复机器人也能够提升我司的整体研发制造水平和产品形象，使企业获得较强的市场竞争力，可带来巨大的社会效益和经济效益。

综上所述，本产品将缓解我国康复医疗科室奇缺的康复医疗设备昂贵的问题，将为我国肢体康复科提供较国外成本更低、适用性更强的科研设备，摆脱现阶段依赖进口设备进行科研的困境，对于提升整个国产康复产品的技术水平、促进康复医学的发展具有重大的意义。

二、创新点

①康复机器人姿态可调，可实现站立、平躺、斜床等多种体位的下肢康复训练，突破性地实现了患者早期卧床步行训练，更早地介入康复训练，重复标准化步行动作，固化自然步态行走模式，达到行走再学习的目的，对患者的恢复和大脑神经网络的重建有着重要的影响。目前是全球唯一能够针对早期卧床患者实行步行训练的设备。

②基于人工智能的人机意图理解与交互、步态规划、稳定性控制、运动识别以及运动控制策略等，制订以恢复下肢运动功能为主要目标的康复措施，包含了多种姿态控制和运动训练方式，通过电机驱动，真实模拟人体的各项运动动作。

③渐进式的娱乐互动康复训练：构建生动的情景交互式康复训练游戏界面，设计多种目标导向式训练游戏，把各种趣味游戏融合到肢体训练中，提高了患者进行康复训练的兴趣与主观能动性，并可以提示患者自己进行姿势及动作的修正。

④网络化远程康复：利用计算机网络构建远程康复训练系统，利用网络运输传输图像和传感器数据，使治疗师能够在控制中心同时远程监控多个患者的康复训练过程，并根据不同患者的情况在线调整康复训练方案，不仅大大地提高了治疗师的工作效率，而且极大方便广大老人和肢体功能障碍患者，满足其康复训练和医疗的需要。

 综上所述，本产品步态训练和评估系统（Flexbot多体位智能虚拟现实康复训练机器人）相对于国外产品具有更高的性价比和适用性，在国内具有很强的竞争力。同时，本产品将大大提升本公司的整体制造水平和产品形象，同时带动周边一系列产品的升级换代，例如上肢机器人、机械手掌、数字化康复训练系统，包含数字评估、步态分析、运动捕捉、医疗软件产品，包含康复虚拟现实产品、评估软件等。同时将提升整个国产康复产品的技术水平，打造最高端的康复训练机器人产品，对国民经济的发展将起到很大的推动作用。

三、市场优势

本产品于2013年初投入市场，经中国康复研究中心（北京博爱医院）、四川八一医院、上海第七医院、杭州邵逸夫医院、嘉兴第二医院等单位试用，该产品能帮助有下肢运动障碍和步行动作异常的患者实现步行功能恢复及异常动作纠正。患者双腿绑缚在机器人上，通过机器人机械腿带动患者进行步行训练，由机器人的软件控制系统对机器人的运动模式进行协调控制。每个患者每天在机器人上做20分钟的步行训练，通过机器人可以轻松完成重复性的量化的训练，帮助患者逐步恢复步行功能。经一段时间的试用，医院反映良好：产品性能稳定、易于操作、安全可靠，具有很强的推广性。

我公司的机器人，早期和中后期均可进行康复训练，适应症、适应范围更广，功能更多。本产品的主要技术和性能处于国际同类产品的先进水平。进口设备（lokomat）价格昂贵为我司产品的2-3倍且并非针对亚洲人群体格设计，因此实际使用过程中国内患者有部分人群并不适应，在大小腿调节范围方面存在差异，特别是对低位高血压患者损伤有一定损伤，而我公司产品将从设计原理上考虑到这些因素。此外，由于我公司服务网络相对进口厂家具有明显优势，因此在产品的安装调试及培训与维护等服务环节具有显著优势。由此可见，无论是价格上还是产品性能上，我公司研发的下肢康复机器人与同类产品相比具有一定的优势，产业化后迅速抢占国内下肢康复机器人市场，打破国外技术垄断的局面，目前累计销售已超5000万元。

此外，本产品现拥有专利共13件，其中发明专利1件，实用新型专利8件，外观设计专利4件。另有新申请专利5件，其中发明专利4件均已进入实质审查阶段。

进口替代、降低康复患者医疗费用支出、节约国家综合医疗成本、有效应对老龄化社会挑战、支持康复学科发展，本项目的研究成果将将为我国肢体康复科提供较国外成本更低、适用性更强的科研设备，摆脱现阶段依赖进口设备进行科研的困境，对于提升整个国产康复产品的技术水平、促进康复医学的发展具有重大的意义。

    本产品国际领先、国内首创，已获得国家火炬计划产业化示范项目立项、江苏省科技成果转化项目立项、江苏省科技支撑项目立项等，被认定为“国家重点新产品”、江苏省中小企业专精特新产品、江苏省高新技术产品、江苏省工业设计产品铜奖、常州市首台（套）重大装备及关键部件产品等荣誉。